液壓控制系統(tǒng)具有非線(xiàn)性、時(shí)變性、不確定因素等使常規(guī)PID控制器難以實(shí)現(xiàn)有效控制。本文就一種徑向柱塞變量泵的電液恒功率控制方案提出了模糊PID控制算法，把PID控制算法簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)與控制魯棒性較好，若考慮偏心輪在力輸出點(diǎn)與轉(zhuǎn)軸處的摩擦，這種新型夾具將偏心夾緊機(jī)構(gòu)和氣動(dòng)肌肉結(jié)合起來(lái)，充分發(fā)揮了兩者的長(zhǎng)處。
偏心夾緊機(jī)構(gòu)能顯著減少整個(gè)系統(tǒng)的體積，并具有自鎖功能，在需要長(zhǎng)時(shí)間保持力作用的場(chǎng)合，可以讓提供壓縮氣體的設(shè)備停止工作，節(jié)能效果顯著。
氣動(dòng)肌肉與能產(chǎn)生相等力的氣缸相比，它的耗氣量?jī)H為普通氣缸40 ，因此十分節(jié)能。雖然目前氣動(dòng)肌肉的價(jià)格比較昂貴，但是隨著技術(shù)的發(fā)展，它也越來(lái)越顯示出其發(fā)展的潛力，也越來(lái)越多地被應(yīng)用在機(jī)器人工業(yè)，工業(yè)自動(dòng)化以及仿生機(jī)械等領(lǐng)域。是一種新型環(huán)保夾具，也是氣動(dòng)技術(shù)的一場(chǎng)革命。
電反饋方式由電控器將系統(tǒng)采樣的壓力值與設(shè)定的功率值作除法運(yùn)算，得到期望的流量值而后將該值與采樣的實(shí)際流量值作比較，偏差的正負(fù)號(hào)決定變量機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向，偏差的大小決定變量機(jī)構(gòu)位移的大小。由于變量機(jī)構(gòu)為一閥控缸的位置隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，閥芯的位移量等于變量泵的偏心改變量，使閥芯的位移量與泵的流量一一對(duì)應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)負(fù)載的變化而自動(dòng)調(diào)整泵的流量，達(dá)到泵輸出功率為定值。
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